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　　　打响城市NOA第一枪的是一直在驾驶辅助领域深耕的小鹏，这也是最早实现高速NOA的车企之一。早在2022年9月份，小鹏率先在广州开始推送城市NOA功能，次年首次释放了自家NOA产品XNGP的第一阶段能力。

　　　此外，随着自动驾驶技术的显著进步，城市NOA经历了多轮技术路线的迭代与优化。最初，车企主要借助高精地图获取先验信息，用以大幅度降低车端感知需求，比如华为的ADS1.0智能驾驶系统。

　　　除小鹏外，理想、蔚来、极狐等先后提出了自家的城市NOA功能愿景，并且命名了各自专属的NOA技术名称，并陆续开启了定点测试，这期间“开城”概念应运而生。所谓开城，指的是车企NOA技术能够应用到多少个城市。开城速度快慢、数量多寡，成为NOA技术成熟度与否、市场覆盖面大小的评判标准。

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【编辑:杨勇】