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　　　打响城市NOA第一枪的是一直在驾驶辅助领域深耕的小鹏，这也是最早实现高速NOA的车企之一。早在2022年9月份，小鹏率先在广州开始推送城市NOA功能，次年首次释放了自家NOA产品XNGP的第一阶段能力。

　　　“当前的整体逻辑是在保证行车安全的前提下，尽量提高通行效率，例如与车之间的博弈稳健大胆，遇到行人以及两轮车则尽量礼让。”智己汽车工程师告诉记者，IMAD去高精地图城市NOA依靠的是感知大模型，通过单激光雷达+单Orin芯片方案，摆脱对高精地图的依赖，逐步实现覆盖至全量城市的场景。

　　　据《证券日报》记者不完全统计，目前包括“蔚小理”、智己、问界、极氪等在内的20多个汽车品牌均已推出城市NOA高阶智驾。与此同时，城市NOA搭载车型的选择正形成市场下沉趋势，这以往是25万元级别及以上才能搭载的，如今在20万元以内车型上已不鲜见。

　　　之后，为降低成本部分车企及自动驾驶公司转变方向，通过利用摄像头、雷达和激光雷达等传感器，来减少对高精地图的依赖。同时期，也有一部分玩家尝试去激光雷达的纯视觉方案，比如特斯拉的FSD、华为视觉智驾HUAWEIADS等。

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【编辑:张国柱】